投資要點
上海市積極推進人形機器人創新發展
6 月15 日，上海市人民政府辦公廳印發《上海市推動制造業高質量發展三年行動計劃（2023-2025 年）》，其中提及到2025 年，工業機器人使用密度力爭達360臺/萬人。重點任務（一）強鏈升級行動中還提及瞄準人工智能技術前沿，構建通用大模型，面向垂直領域發展產業生態，建設國際算法創新基地，加快人形機器人創新發展。此前5 月底，深圳市、北京市也均印發類似規劃，深圳市方案提及加快組建廣東省人形機器人制造業創新中心，北京市方案提及推動具身智能系統研究及應用，突破機器人在開放環境、泛化場景、連續任務等復雜條件下的感知、認知、決策技術。
(相關資料圖)
人形機器人行業正處于百花齊放階段，產業化有望提速2023 年7 月WAIC（世界人工智能大會）：傅利葉智能以底層技術革新，正式切入人形機器人領域，預計7 月發布通用人形機器人。達闥機器人將推出首個機器人制造領域的多模態認知大模型——RobotGPT。
2023 年6 月7 日-11 日，EX 仿生機器人參展深圳文博會。EX 仿生機器人全身具有140 多個自由度，能與人進行溝通，未來將可投入AI 教育、企業前臺、無人零售等工作。
2022 年10 月至2023 年5 月，特斯拉人形機器人從需要攙扶出場到在能在車間靈活行走、抓取物體，特斯拉人形機器人產業化顯著提速。
2023 年4 月，波士頓動力為機械狗Spot 裝上ChatGPT，大幅簡化人機交互。
我們認為人形機器人產業化趨勢提速，行業正處于百花齊放階段，大語言模型的意義在于簡化人機交互，將賦予機器人更高級的智能。未來人形機器人+大模型有望應用于更多的商業化場景。
人形機器人市場空間巨大，中性預計2021-2030 年全球市場規模CAGR 約71%特斯拉投資者日，馬斯克再次闡述愿景，認為未來人類和人形機器人的比例將不止是1：1，未來人形機器人可能超過人類數量。我們保守/中性/樂觀假設下預估2030 年全球人形機器人市場規模分別約548 / 855 / 1400 億元，2021-2030 年全球市場規模CAGR 分別為62% / 71% / 80%。
動力系統占比人形機器人成本較大，可分為旋轉關節、線性關節、手部等關節根據特斯拉機器人拆解，特斯拉人形機器人軀干有 28 個關節驅動器，并且手部有 6 個驅動器。其中：
旋轉關節=無框力矩電機+諧波減速器+雙編碼器+力矩傳感器+交叉輥子軸承線性關節=力矩電機+滾珠/行星滾柱絲杠+力矩傳感器手部=空心杯電機+絲杠+傳感器
投資建議：人形機器人風起，核心零部件助力揚帆遠航具身智能、人形機器人有望推動產業鏈內公司快速成長，未來特斯拉機器人進一步降本國產零部件有望持續受益，重點推薦：1）雙環傳動：國內齒輪龍頭，特斯拉國產電動車齒輪獨家供應商，有望在RV 領域進一步與特斯拉開展合作；2）綠的諧波：諧波減速器國產化突破者，盈利能力行業領先；3）恒立液壓：布局線性驅動器及滾珠絲杠等新業務，培育新的增長極；4）埃斯頓：國產機器人龍頭，高端傳動系統自主可控。關注鳴志電器、鼎智科技、江蘇雷利、匯川技術、禾川科技、貝斯特、中大力德、漢宇集團、拓普集團、三花智控。
風險提示
1）人形機器人銷量不及預期；2）AI 技術迭代不及預期
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